15 lipca 1410 roku naprzeciw siebie stanęły wojska polsko-litewskie oraz Zakonu Najświętszej Marii Panny. Lewe skrzydło armii polsko-litewskiej składało się głównie z sił polskich dowodzonych przez marszałka Zbigniewa z Brzezia (w większości była to ciężka jazda). Prawe skrzydło tworzyło rycerstwo z Wielkiego Księstwa Litewskiego, pod dowództwem księcia Witolda (głównie lekka jazda). Nie należy zapominać, iż wśród sił prawego skrzydła były także odziały tatarskie prowadzone przez Dżalal ad-Dina, oddziały mołdawskie przysłane przez Aleksandra Dobrego, a także prawdopodobnie również oddziały serbskie. Centrum stanowiło zaciężne rycerstwo z Czech i Śląska, chorągwie małopolskie oraz trzy chorągwie smoleńskie. Całością dowodził król Władysław Jagiełło.
Długie wyczekiwanie w pełnym słońcu sprowokowało wielkiego mistrza Ulryka von Jungingena do wysłania delegatów z dwoma nagimi mieczami (Krzyżacy sami nie zdecydowali się na atak, gdyż obawiali się zasadzki). Jednym z nich był wysłannik cesarza Zygmunta Luksemburskiego, drugi reprezentował księcia szczecińskiego Kazimierza (walczącego po stronie Zakonu). Jan Długosz opisuje ten fakt następująco: „Wielki mistrz pruski Ulryk posyła tobie i twojemu bratu… dwa miecze, ku pomocy, byś z nim i z jego wojskiem mniej się ociągał i odważniej, niż to okazujesz, walczył, a także żebyś dalej się nie chował i, pozostając w lasach i gajach, nie odwlekał walki”. Ponadto przybysze zadeklarowali gotowość do cofnięcia szeregów krzyżackich, by Polacy i Litwini mogli wyjść na odkryty teren.
Według Jana Długosza przed rozpoczęciem batalii 300 żołnierzy czeskich wycofało się bez wiedzy króla, zawrócili jednak, gdy podkanclerz Królestwa Polskiego – Mikołaj Trąba, napotykając ich na swojej drodze, wypomniał im strach przed wojskami zakonnymi. Pomimo tego podczas bitwy najemnicy z Czech i Moraw z chorągwi świętego Jerzego prawdopodobnie ponownie opuścili plac boju, za namową swojego chorążego Jana Sarnowskiego. Również i tym razem dostrzegł ich Mikołaj Trąba oskarżając Jana o zdradę.
Około południa Władysław Jagiełło odjechał w towarzystwie niewielkiej chorągwi na pobliski pagórek, skąd mógł bacznie przyglądać się wydarzeniom na polach grunwaldzkich. Niedługo potem całe wojsko królewskie zaśpiewało Bogurodzicę, a następnie rzuciło się do walki. Wbrew pozorom praktycznie nie było różnic w orężu obu walczących stron. Dowodem na taki stan rzeczy może być „Kronika Konfliktu” – polskie źródło powstałe na krótko po grunwaldzkiej bitwie. Czytamy w niej, iż Władysław Jagiełło nakazał włożyć swojemu rycerstwu słomiane przepaski na zbroje w celu odróżnienia od nieprzyjaciół. Ustalono także hasła, które brzmiały: Kraków, Wilno. Jednak pozostali walczyli tą samą bronią i podczas bitwy ciężko było odróżnić swoich od obcych, jeśli nie było w pobliżu chorągwi. Wyjątek stanowili bracia zakonni ubrani w białe szaty z czarnym krzyżem (w bitwie było 250). Różnojęzyczna była również gwara, jaką posługiwali się walczący żołnierze. Wśród wojsk zakonnych znajdowali się i Niemcy, i goście z zachodu, i Prusowie, i polscy poddani Krzyżaków. Natomiast w wojskach kierowanych przez Władysława Jagiełłę oprócz Polaków i Litwinów walczyli Tatarzy, Rusini, Wołosi, a nawet Czesi.
Bój trwał ponad sześć godzin i skończył się przed zachodem słońca. Przewagę na placu boju praktycznie przez cały czas miały wojska dowodzone przez króla Władysława Jagiełłę. Nie należy zapominać, iż Krzyżaków nie pokonali sami Polacy. Dokonały tego wspólne armie Królestwa Polskiego i Wielkiego Księstwa Litewskiego.
O klęsce Krzyżaków w dużej mierze zadecydowała wyższość taktyki zastosowanej przez Władysława Jagiełłę. Polski król nie śpieszył się w z rozpoczęciem bitwy, wiedząc doskonale, iż jego armia czeka na wroga w lesie, a rycerze Zakonu wprost smażyli się w pełnym słońcu. Parogodzinne oczekiwanie w żelaznej zbroi na rozpalonym polu może spowodować wyczerpanie nawet bez wysiłku fizycznego. W bitwie zginęło około 8 tysięcy Krzyżaków, w tym 203 rycerzy zakonnych (z 250 biorących udział w bitwie), a do niewoli dostało się od 2 do 4 tysięcy walczących po stronie krzyżackiej. Według źródeł straty strony polskiej były dość niskie. Jan Długosz pisze, iż pod Grunwaldem poległo jedynie 12 znaczniejszych polskich rycerzy. Pozostaje niedosyt, gdyż brakuje informacji o całkowitej liczbie strat w armii polsko-litewskiej
15 lipca 1410 roku naprzeciw siebie stanęły wojska polsko-litewskie oraz Zakonu Najświętszej Marii Panny. Lewe skrzydło armii polsko-litewskiej składało się głównie z sił polskich dowodzonych przez marszałka Zbigniewa z Brzezia (w większości była to ciężka jazda). Prawe skrzydło tworzyło rycerstwo z Wielkiego Księstwa Litewskiego, pod dowództwem księcia Witolda (głównie lekka jazda). Nie należy zapominać, iż wśród sił prawego skrzydła były także odziały tatarskie prowadzone przez Dżalal ad-Dina, oddziały mołdawskie przysłane przez Aleksandra Dobrego, a także prawdopodobnie również oddziały serbskie. Centrum stanowiło zaciężne rycerstwo z Czech i Śląska, chorągwie małopolskie oraz trzy chorągwie smoleńskie. Całością dowodził król Władysław Jagiełło.
Długie wyczekiwanie w pełnym słońcu sprowokowało wielkiego mistrza Ulryka von Jungingena do wysłania delegatów z dwoma nagimi mieczami (Krzyżacy sami nie zdecydowali się na atak, gdyż obawiali się zasadzki). Jednym z nich był wysłannik cesarza Zygmunta Luksemburskiego, drugi reprezentował księcia szczecińskiego Kazimierza (walczącego po stronie Zakonu). Jan Długosz opisuje ten fakt następująco: „Wielki mistrz pruski Ulryk posyła tobie i twojemu bratu… dwa miecze, ku pomocy, byś z nim i z jego wojskiem mniej się ociągał i odważniej, niż to okazujesz, walczył, a także żebyś dalej się nie chował i, pozostając w lasach i gajach, nie odwlekał walki”. Ponadto przybysze zadeklarowali gotowość do cofnięcia szeregów krzyżackich, by Polacy i Litwini mogli wyjść na odkryty teren.
Według Jana Długosza przed rozpoczęciem batalii 300 żołnierzy czeskich wycofało się bez wiedzy króla, zawrócili jednak, gdy podkanclerz Królestwa Polskiego – Mikołaj Trąba, napotykając ich na swojej drodze, wypomniał im strach przed wojskami zakonnymi. Pomimo tego podczas bitwy najemnicy z Czech i Moraw z chorągwi świętego Jerzego prawdopodobnie ponownie opuścili plac boju, za namową swojego chorążego Jana Sarnowskiego. Również i tym razem dostrzegł ich Mikołaj Trąba oskarżając Jana o zdradę.
Około południa Władysław Jagiełło odjechał w towarzystwie niewielkiej chorągwi na pobliski pagórek, skąd mógł bacznie przyglądać się wydarzeniom na polach grunwaldzkich. Niedługo potem całe wojsko królewskie zaśpiewało Bogurodzicę, a następnie rzuciło się do walki. Wbrew pozorom praktycznie nie było różnic w orężu obu walczących stron. Dowodem na taki stan rzeczy może być „Kronika Konfliktu” – polskie źródło powstałe na krótko po grunwaldzkiej bitwie. Czytamy w niej, iż Władysław Jagiełło nakazał włożyć swojemu rycerstwu słomiane przepaski na zbroje w celu odróżnienia od nieprzyjaciół. Ustalono także hasła, które brzmiały: Kraków, Wilno. Jednak pozostali walczyli tą samą bronią i podczas bitwy ciężko było odróżnić swoich od obcych, jeśli nie było w pobliżu chorągwi. Wyjątek stanowili bracia zakonni ubrani w białe szaty z czarnym krzyżem (w bitwie było 250). Różnojęzyczna była również gwara, jaką posługiwali się walczący żołnierze. Wśród wojsk zakonnych znajdowali się i Niemcy, i goście z zachodu, i Prusowie, i polscy poddani Krzyżaków. Natomiast w wojskach kierowanych przez Władysława Jagiełłę oprócz Polaków i Litwinów walczyli Tatarzy, Rusini, Wołosi, a nawet Czesi.
Bój trwał ponad sześć godzin i skończył się przed zachodem słońca. Przewagę na placu boju praktycznie przez cały czas miały wojska dowodzone przez króla Władysława Jagiełłę. Nie należy zapominać, iż Krzyżaków nie pokonali sami Polacy. Dokonały tego wspólne armie Królestwa Polskiego i Wielkiego Księstwa Litewskiego.
O klęsce Krzyżaków w dużej mierze zadecydowała wyższość taktyki zastosowanej przez Władysława Jagiełłę. Polski król nie śpieszył się w z rozpoczęciem bitwy, wiedząc doskonale, iż jego armia czeka na wroga w lesie, a rycerze Zakonu wprost smażyli się w pełnym słońcu. Parogodzinne oczekiwanie w żelaznej zbroi na rozpalonym polu może spowodować wyczerpanie nawet bez wysiłku fizycznego. W bitwie zginęło około 8 tysięcy Krzyżaków, w tym 203 rycerzy zakonnych (z 250 biorących udział w bitwie), a do niewoli dostało się od 2 do 4 tysięcy walczących po stronie krzyżackiej. Według źródeł straty strony polskiej były dość niskie. Jan Długosz pisze, iż pod Grunwaldem poległo jedynie 12 znaczniejszych polskich rycerzy. Pozostaje niedosyt, gdyż brakuje informacji o całkowitej liczbie strat w armii polsko-litewskiej