W 1401 r. naŻmudzi wybuchło antykrzyżackie powstanie, które poniosło klęskę. W wyniku podpisanego pokoju w Raciążu Żmudź pozostała w rękach krzyżackich, a za Ziemię Dobrzyńską Zakon zażądał od króla Jagiełły 40 tys. florenów. Po wyborze na wielkiego mistrza Ulryka von Jungingena Polska zaczęła się przygotowywać do wojny. Iskrą zapalną stało się kolejne powstanie żmudzkie. Król Polski zadeklarował pomoc powstańcom, więc wielki mistrz wypowiedział Polsce wojnę. Najechał Ziemię Dobrzyńską i Bydgoszcz, ale zdołała je odzyskać armia polska. Zawarto rozejm zimowy na przygotowanie zapasów, organizowanie armii i mobilizowanie sojuszników. Na początku lipca 1410 r. doszło do koncentracji polskich wojsk w rejonie Czerwińska, gdzie przekroczono Wisłę mostem pontonowym.Wojska polsko- litewskie wkroczyły na tereny Państwa Zakonnego, zaskakując Krzyżaków, którzy przesunęli się w rejon Kurzętnika. Jagiełło tymczasem zniszczył Dąbrówno. Do walnej bitwy doszło 15 lipca 1410 r. w rejonie wsi Grunwald, Łodwigowo i Stębark.
Bitwa pod Grunwaldem była jedną z największych w ówczesnej Europie. Siły polskie oszacowano na ok. 20 tys. rycerzy,a litewskie-10 tys. Rycerzy; zorganizowane były na zasadzie pospolitego ruszenia, dowodził nimi sam Władysław Jagiełło. Natomiast wojska krzyżackie obliczono na ok.16 tys. rycerzy. Na początku do walki ruszyły wojska litewskie ( z kilkoma chorągwiami )ustawione na prawym skrzydle. Atak ten załamał sięi sprzymierzeni rozpoczęli odwrót, ale wyłom został zaryglowany chorągwiami smoleńskimi. Następnie do boju ruszyła polska ciężka jazda, której atak zakończył się sukcesem. Po rozbiciu głównych sił zakonnych, Polacy zajęli obóz krzyżacki. Zwycięstwo było zupełne. W bitwie polegli prawie wszyscy wyżsi dostojnicy zakonni z wielkim mistrzem na czele.
Wygrana otworzyła Polakom drogę na Malbork. Stanęli tam już 25 lipca 1410 r. i rozpoczęli oblężenie; jednak po dwóch miesiącach król nakazał odwrót. Pod Koronowem pokonano posiłki krzyżackie. Pod koniec roku rozpoczęto rokowania zakończone podpisaniem pierwszego pokoju toruńskiego- 1 lutego 1411 r. Żmudź zwrócono Litwie, ale tylko na czas życia Jagiełły i Witolda, Polska odzyskała Ziemię Dobrzyńską, a losie Santoka i Drezdenka miał zadecydować sąd polubowny.
W 1401 r. na Żmudzi wybuchło antykrzyżackie powstanie, które poniosło klęskę. W wyniku podpisanego pokoju w Raciążu Żmudź pozostała w rękach krzyżackich, a za Ziemię Dobrzyńską Zakon zażądał od króla Jagiełły 40 tys. florenów. Po wyborze na wielkiego mistrza Ulryka von Jungingena Polska zaczęła się przygotowywać do wojny. Iskrą zapalną stało się kolejne powstanie żmudzkie. Król Polski zadeklarował pomoc powstańcom, więc wielki mistrz wypowiedział Polsce wojnę. Najechał Ziemię Dobrzyńską i Bydgoszcz, ale zdołała je odzyskać armia polska. Zawarto rozejm zimowy na przygotowanie zapasów, organizowanie armii i mobilizowanie sojuszników. Na początku lipca 1410 r. doszło do koncentracji polskich wojsk w rejonie Czerwińska, gdzie przekroczono Wisłę mostem pontonowym. Wojska polsko- litewskie wkroczyły na tereny Państwa Zakonnego, zaskakując Krzyżaków, którzy przesunęli się w rejon Kurzętnika. Jagiełło tymczasem zniszczył Dąbrówno. Do walnej bitwy doszło 15 lipca 1410 r. w rejonie wsi Grunwald, Łodwigowo i Stębark.
Bitwa pod Grunwaldem była jedną z największych w ówczesnej Europie. Siły polskie oszacowano na ok. 20 tys. rycerzy, a litewskie-10 tys. Rycerzy; zorganizowane były na zasadzie pospolitego ruszenia, dowodził nimi sam Władysław Jagiełło. Natomiast wojska krzyżackie obliczono na ok.16 tys. rycerzy. Na początku do walki ruszyły wojska litewskie ( z kilkoma chorągwiami )ustawione na prawym skrzydle. Atak ten załamał się i sprzymierzeni rozpoczęli odwrót, ale wyłom został zaryglowany chorągwiami smoleńskimi. Następnie do boju ruszyła polska ciężka jazda, której atak zakończył się sukcesem. Po rozbiciu głównych sił zakonnych, Polacy zajęli obóz krzyżacki. Zwycięstwo było zupełne. W bitwie polegli prawie wszyscy wyżsi dostojnicy zakonni z wielkim mistrzem na czele.
Wygrana otworzyła Polakom drogę na Malbork. Stanęli tam już 25 lipca 1410 r. i rozpoczęli oblężenie; jednak po dwóch miesiącach król nakazał odwrót. Pod Koronowem pokonano posiłki krzyżackie. Pod koniec roku rozpoczęto rokowania zakończone podpisaniem pierwszego pokoju toruńskiego- 1 lutego 1411 r. Żmudź zwrócono Litwie, ale tylko na czas życia Jagiełły i Witolda, Polska odzyskała Ziemię Dobrzyńską, a losie Santoka i Drezdenka miał zadecydować sąd polubowny.