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Creo tener tu respuesta. :D
Las fuerzas de tipi contacto son únicamente:
Empuje (Fluidos)
Fuerza Normal (Contacto simple)
Tensión (Fuerza de arrastre)
Fuerza de roce (Contacto de fricción)
Osea que, la única interacción por contacto es la fricción, porque es un contacto de tipo rozamiento.
Espero haberte ayudado.
Saludos :D