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Nació en Oporto el 4 de marzo de 1394, tercer hijo del reyJoão I de Portugal (1385-1433) y de Felipa de Lancaster, hermana de Enrique IV de Inglaterra. Fue educado en la literatura, la política y la guerra. Era hermano del rey Duarte (1433-1438) al que sucedió su hermano Pedro como regente durante la minoría de edad de Alfonso V. Al ser Don Enrique el tercero en la línea sucesoria, no tenía aspiraciones al trono. Con algo más de 20 años (1415) toma parte en la conquista de Ceuta, empresa en la que participaron más de cincuenta mil portugueses y unas 200 naves. A partir de entonces parece que surgió en el Infante la idea de acometer la exploración de de las costas africanas