Se suelen relacionar evolutivamente con moluscos, en lo que se conoce como hipótesis apendiculata: determinados moluscos ancestrales desarrollaron apéndices, dando lugar a los anélidos.
En la hipótesis articulata se les relaciona con artrópodos: estos apéndices anélidos se articularon, apareciendo los primeros artrópodos.
Se suelen relacionar evolutivamente con moluscos, en lo que se conoce como hipótesis apendiculata: determinados moluscos ancestrales desarrollaron apéndices, dando lugar a los anélidos.
En la hipótesis articulata se les relaciona con artrópodos: estos apéndices anélidos se articularon, apareciendo los primeros artrópodos.