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El vector que une los puntos A y B es:
BA = OA - OB = (2, - 1) - (-1, 3) = (3, - 4)
El vector perpendicular a BA lo obtenemos intercambiando las coordenadas de BA y cambiando uno de los signos.
Llamemos a U a este vector U = (4, 3)
Se P uno de los vértices y Q el otro
OP = OA + U = (2, - 1) + (4, 3) = (6, 2)
OQ = OB + U = (- 1, 3) + (4, 3) = (3, 6)
Se adjunta gráfico
Saludos Herminio